Mszana Dolna położona jest w widłach Raby i Mszanki, w szerokiej kotlinie górskiej. Miasto stanowi główny ośrodek kultury ludowej Zagórzan - szeroko opisanej w pracach znanego etnografa i historyka Sebastiana Flizaka.

Pierwsze wzmianki o Mszanie pochodzą z 1254 roku - wtedy wymieniane są tu dwie osady: Królewska Góra na pagórku w okolicy dzisiejszego rynku oraz Mszana nad rzeką Mszanką. Tędy przebiegał znany szlak handlowy z południa Europy na północ zwany "Via Regia" (Droga Królewska) w związku z tym osada szybko zaczęła się rozwijać i już w 1369 roku król Kazimierz Wielki nadał jej prawa miejskie.

Początkowo Mszana Dolna wchodziła w skład starostwa nowotarskiego, potem była samodzielnym centrum starostwa mszańskiego. Najazd szwedzki w 1655 roku zniszczył i spalił Mszanę doszczętnie. Nie oszczędziły miasta również liczne przemarsze wojsk w XVIII wieku. W 1734 roku Mszanę złupili Moskale a w 1769 nękana była przez konfederatów barskich licznymi najazdami i rekwizycjami uczynili oni z miasta miejsce drukowania swoich manifestów. Ostatnim starostą mszańskim był Ignacy Zboiński, zmarły w 1769 roku. Wówczas dobra mszańskie przeszły na własność monarchii austriackiej a następnie sprzedano je w 1801 roku właścicielowi pobliskiej Poręby Wielkiej - Eliaszowi Wodzickiemu. W 1816 dobra mszańskie nabył Antoni Juszczakiewicz znany z okrutnego traktowania chłopów. Juszczakiewicz nie był zbyt długo właścicielem, bo zbuntowani chłopi zatłukli go kijami na śmierć. W XVII wieku Mszana utraciła prawa miejskie. W okresie międzywojennym była to przede wszystkim malownicza miejscowość letniskowa, do której zjeżdżali się goście z Krakowa. Na stokach Lubogoszczy z dala od zgiełku ulicy wybudowano w latach 1930-1939 kilkanaście willi i pensjonatów. W czasie okupacji hitlerowskiej Niemcy zamordowali w Mszanie około 1100 żydów. W latach 1942-1943 zawiązał się tutaj oddział AK, który działał w Gorcach i Beskidzie Wyspowym, kosztowało to tutejszych mieszkańców wiele istnień ludzkich, wywózek do obozów i aresztowań. W 1950 roku Mszana Dolna uzyskała ponownie prawa miejskie.

Zwiedzając miasto warto zajrzeć przede wszystkim do murowanego kościoła pod wezwaniem św. Michała Archanioła wybudowanego w latach 1891-1901, w głównym ołtarzu zwraca uwagę malowany na desce ze złotym tłem obraz z XVI wieku przedstawiający zaśnięcie Matki Bożej, chrzcielnica z 1668 roku oraz obrazy i ornaty z XVIIw. Obok kościoła znajduje się pozostałość po starym rynku z XIV wieku z dawnym układem urbanistycznym. W centrum miasta znajduje się malowniczy park miejski z grupą starodrzewu, jako pozostałość po dawnym parku dworu Krasińskich.